跆拳道古称跆跟、花郎道，是起源于古代朝鲜的民间武艺。早在公元 688年，新罗王国统一了朝鲜，经济繁荣，百业兴旺，建立了一种“花郎制度”。到真兴王时，便创立了“花郎道”。花郎道是花郎制度的组织形式，即将年轻人组织到一起进行武艺锻炼。其宗旨是“事君以忠，事亲以孝，事友以信，临阵无退，杀身有择”。以此磨炼人的意志、锻炼人的体魄，培养造就了一批又一批忠君事孝、英勇顽强、无所畏惧的战士。在一本描写新罗风俗习惯的书《帝王韵记》中，记载着跆拳道活动。

    公元935年，勇敢善战的高句丽军队推翻了新罗王朝，建立了高句丽王朝。士兵们的战斗力来自平日的训练和对跆拳道的喜爱。他们平时常常用拳掌击打墙壁或木块，以磨炼手部的攻击能力。十分喜爱徒手搏斗的忠惠王曾专门邀请臂力过人、武功超众的士兵金振都（亦有称金扼郁的）到宫廷表演手搏技艺，使跆拳道声望大震，并日渐被广大民众所接受。1392年，高丽王朝被李朝取代，武功及跆拳道没有得到足够的重视，但在民间，这一活动却始终没有停止。1790年汇编成书的《武艺图谱通志》中收录了“手搏”、“跆跟”等武艺的技术与方法，以及动作图解和一些器械的使用方法，并将很多技击性很强的武术技艺融会到跆拳道的技法之中。 
 

    1910年日本侵占朝鲜后，建立起殖民政府，一度下令禁止所有的文化活动，跆拳道自然在劫难逃，在朝鲜境内销声匿迹。一些下甘寂寞或被生活逼迫的人远离国土，到中国或日本谋生，同时把跆拳道延续下来。更为重要的是将其与中国武术和日本武道交融与结合，孕育了新的技术体系。第二次世界大战后，自卫术再度兴起，从异国他乡回归故上的朝鲜人也将各国的武道技艺带回本国，逐渐与跆拳道融为一体，形成了现在的跆拳道体系。1955年正式称朝鲜的自卫术为“跆拳道”。
    1961年9月韩国成立了唐手道协会，后更名为跆拳道协会，并成为全国运动会正式竞赛项目。1966年第一个国际组织——国际跆拳道联盟成立。1973年5月在汉城成立了世界跆拳道联合会。1975年“世界跆拳道联合会”（简称世界跆联）被国际体育联合会接纳为正式会员。1980年国际奥委会正式承认世界跆联。迄今为止，世界跆联已有144个会员国，6500多万爱好者参加练习。
    1973年，“世界跆拳道协会”成立。有美国、香港、台湾、日本、马来西亚、新加坡、朝鲜、菲律宾、沙巴、柬埔寨、澳大利亚、象牙海岸、乌干达、英国、法国、加拿大、埃及、奥地利、墨西哥等二十多个国家和地区加入。目前会员仍在不断增加。
    1988年，跆拳道在韩国汉城奥运会首次亮相后，为了适应国际重大比赛，跆拳道的技术在不断地变革和发展。世界跆拳道联盟的总部中有一特别技术委员会，其主要任务就是改进现今的跆拳道技术。
当然，今日的跆拳道动作似乎不像以前那样圆滑流畅，也不似以前那样重视运动中身体的平衡。然而对当今跆拳道技术的检验并不在它的外观，而是在于实战之中。具体地说，就是在实战对抗中或在大街上遭受袭击被迫自卫的情形下，新型跆拳道的技术无疑要比拘于形式的老技术更胜一筹。
    时代是不断变化的，随着它的变化，跆拳道也将不断地发展延伸下去。
    简单地说跆拳道是身上不带任何武器，赤脚空拳对付敌人的攻击，保护自身的武道。更详细一点的话，跆拳道是为了正当防卫，通过猛烈的精神及肉体的训练和科学地活用千锤百炼的手脚及身体所有部位的方法和技术。
    跆拳道从字面上解释的话，
    跆：是指用脚跳跃，踢和踹等各种高效的攻击和防卫的搏击动作。
    拳：是指用手击打或阻击等各种强有力的攻击和防卫的搏击动作。
    道：是指按照头所指的方向行进的路。即，人应该走的正确道路。
    因此，跆拳是人通过赤脚空拳的防卫和攻击的技术发挥的力量。这种力量是通过充分发挥手脚及全身各部位的潜在能力，对准移动的目标迅速而恰当地运用跳、踢、击打、挡、躲等动作发挥一击必胜的技术。道是自古以来圣贤们铺设的仁义，道德之路。
    总而言之 ，跆拳道是通过修炼跆拳的技术发挥的力量和通过不断的精神修养来提高道德境界的武道。
    跆拳道练习虽然是以双方格斗的形式进行，但是不管它怎样激烈，由于双方都是以提高技艺和磨炼意志品质为目的，所以在双方各自内心深处都必须持有向对方表示敬意和学习的心理。因此在练习或比赛前后都一定要向对方敬礼，即跆拳道运动始终倡导的“以礼始，以礼终”的尚武精神。由于跆拳道是练习者精神和身体的综合修炼，使练习者在艰苦的磨炼中培养出理想的人格和体魄，并能够真正掌握防身自卫的本领，因而对练习者精神锻炼一环中就必须包括“礼仪”的教育和熏陶。“礼仪”是跆拳道运动必不可少而且十分重要的组成部分。
    练习时的礼节
    （l）练习者进入场地时，首先向国旗、会徽敬礼，练习者相互敬礼，向教练敬礼。
    （2）训练开始时，向国旗、会徽敬礼宣誓，开始训练。
    （ 3）练习前双方应相互敬礼，练习后再次相互敬礼。
    （4）训练中休息或放松时应背向国旗、会徽！
    （5）训练完毕，向国旗、会徽敬礼宣誓，教练与学员相互敬礼下课。
   
    比赛开始前的礼节
    （l）运动员依照主裁判“立正”、“敬礼”令，立正向陪审席行标准礼，标准礼为鞠躬的自然姿势，腰部前倾15”，头部下倾45”，两手握拳贴于双腿两侧。
    （2）运动员依主裁判“向左向右转”的口令，内转相对，立正站好，再依“敬礼”的口令，相互敬礼。
比赛结束后的礼节
    （l）比赛结束时，运动员在各自的位置相对站见
    （2）运动员依主裁判“立正”、“敬礼”的口令，相互敬礼。
    （3）运动员依主裁判“向左向右转”及“敬礼”的口令转向监督官，向监督官行标准礼。