在深圳市大鹏镇鹏城村。大鹏守御千户所置于明洪武十四年（1381年），洪武二十七年筑城，“内外砌以砖石。沿海所城大鹏为最，周围三百二十五丈六尺，高一丈八尺”，有门楼、敌楼、护城河等。清代屡有修葺。
城平面呈不规则四边形，城内有三条主要街道，分别为东门街、南门街和正街，主要建筑有左营署、参将府、守备署、军装局、火药局、关帝庙、赵公祠、天后庙等。原有格局基本保留，东、西、南三城门仍保存完好。
城内现存主要建筑物有振威将军第、刘起龙将军第等，建筑规模宏伟，保存完好。
大鹏所城原为防御海盗、倭寇侵扰而设，清初为大鹏所防守营，康熙年间（1662—1722）又改为大鹏水师营，成为一个管辖珠江外洋东部海路的海防军事机构。在海上要塞设有九汛，后又增建南头、大屿山等4座炮台。鸦片战争期间，在抗击英国侵略军方面发挥了重要作用。
大鹏所城是广东保存较好的一处所城旧址。