在湖州城中心，始建于唐垂拱元年(685)。据宋嘉泰《吴兴志》，“以其形穹若骆驼背”，故名。北宋太平兴国中(976——983)改名迎春桥。时城中有横亘溪上三巨桥(迎春、仪凤、甘棠)，迎春其甲也，惊湍箭驰，列柱栉比，覆以飞宇，约于雕栏。南宋时复名骆驼桥，并重嵌唐大历湖州刺史颜真卿所书“骆驼桥”三字，后失。是桥经宋、元、明、清等朝重修、至民国20年(1931)左右，吴兴县教育局对桥作了改建，降低高度，改上下石级为大坡度，使得车辆可以通行。
新中国建立后，对桥整修多次。1953年。湖州市人民政府将石桥改建为钢筋混凝土桥梁。1981年7月，骆驼桥加宽人行桥。1985年，湖州市人民政府在桥南侧新建骆驼桥，原桥保留。新建骆驼桥为一孔，净跨25米，桥长33．44米，桥宽24．5米，分机动车、非机动车、人行道等三道。